起势、搂膝拗步……一套太极动作行云流水——8月14日晚，2025世界人形机器人运动会在冰丝带盛大启幕，乐聚全尺寸人形机器人“夸父”亮相，参与太极表演、走秀环节。

对此，乐聚机器人创始人冷晓琨接受新京报记者专访时表示，在太极表演中，“夸父”每个招式都刚柔并济，其核心创新突破在于将model-basedcontrol与RL算法深度融合，构建了灵活的融合运控系统。走秀环节，“夸父”步伐拟人且姿态自然。它搭载了最新基于强化学习的步态控制器，不仅能更流畅、自然地行走，还能实时协同上肢运动。

在他看来，“大脑”是人形机器人接下来的关键，瓶颈在于数据。目前，人形机器人电池续航问题无法解决，那就解决换电问题。

冷晓琨认为，今年下半年行业可能会质疑双足人形机器人的实用性，不过随着小脑的发展，未来应用场景会更丰富。与此同时，下半年以后行业可能出现洗牌，到明年下半年市场会更清晰。

乐聚机器人创始人冷晓琨。受访者供图

人形机器人正从展示、操作到应用跃升

新京报：如何看待近年来中国人形机器人的发展？

冷晓琨：2023年，工信部发布人形机器人指导意见时提到，人形机器人是继计算机、智能手机、新能源汽车之后的下一代颠覆性产品。从今年来看，它以肉眼可见的速度快速发展。具身智能发展才不到两年，需要时间的沉淀和打磨，中国的优势以政策性引领，将学术、产业、应用完全联动并且一起向前推进。

新京报：从你的观察来看，今年世界机器人大会上展示的人形机器人，与以往相比，在技术、功能和应用场景上有哪些显著的变化和突破？

冷晓琨：去年人形机器人行业开始爆发，展位只是摆放人形机器人，今年各展位人形机器人可以灵活操作，明年展示核心可能是人形机器人应用场景，从操作到应用的跃升。

具身智能由大脑、小脑和本体构成。小脑在过去一年各家的路线开始收敛向一致发展，这是今年一个非常大的变化。当前，大脑路线没有收敛，才有那么多争论。

新京报：作为年轻一代创业者如何看待本届WRC青少年观展热情空前？

冷晓琨：现在孩子接触机器人的条件比我们那时好很多，那时的机器人概念只是小车加几个传感器就能实现控制和自动行走。现在在展会上看到的是以前我们看科幻片时的想象。动画片中阿童木的机器人，现在已经逐渐走到大家身边。青少年可能会成为下一代机器人研发的主力军。

大脑是接下来的关键必须关注数据

新京报：去年你提到电池续航问题，乐聚机器人在过去一年中解决了哪些痛点？

冷晓琨：过去一年，我们在探索解决电池问题，但电池属于基础理论革新，并非一年就能完成。既然电池续航问题无法解决，那就解决换电问题。目前产品自动换电，可能在10多秒内将电池替换完毕。因为人形机器人对重量敏感，不能太重，类似于火箭发射，并非燃料越多，飞得越远。人形机器人受空间限制，需要等待材料提升。

新京报：在当前人形机器人的发展阶段，你觉得最关键的核心技术是什么？乐聚机器人如何布局？

冷晓琨：大脑是接下来的关键，瓶颈在于数据，无论是大模型还是小模型，无法避免是现实场景的数据。虽然现实场景数据又出现了虚拟数据，称为合成数据，但我们坚持使用真机数据，这并没有收敛，一定要在现实训练才能获得。

我们倾向于从端到端的核心原因是仿生的角度与人类相同，人的大脑和小脑是分开的，人被推动后保持平衡，这不是大脑决策的问题，而是小脑自动解决的问题。一旦调动大脑，就会浪费更多的资源和算力。因此更倾向于分层，大脑负责大脑功能，小脑负责小脑功能，这种可能性会更大。

目前，乐聚的小脑和本体研发核心在深圳总部，大脑板块放到了北京。大脑和数据分不开，必须始终关注数据，我们已经建立了1万多平方米的数据训练场。北京的优势在于高校科研院所的人才众多，目前已经有一个70人的大脑相关研发团队。

人形机器人最终爆发会是家庭服务

新京报：如何看待本届WRC期间宇树科技王兴兴等行业人士对VLA模型有不一样看法？

冷晓琨：我对VLA模型也是观望态度，乐聚机器人在搬运、分拣场景遇到的情况与跳舞遇到的情况不一样。进入一线场景时会发现当前VLA仍然无法直接满足工业或者实际场景应用。只要靴子未落地，大家就会进行各种探讨。

新京报：从市场角度看，现阶段人形机器人的市场需求主要集中在哪些领域？未来市场需求的增长趋势会如何？

冷晓琨：乐聚成立以来，一直强调两条腿走路的核心理念是轮式工作，从产业战略布局来看，一方面必须让机器人在当前阶段有产业价值，另一方面投入新型研发，确保人形机器人真正能够使用。因此，公司在2016年至2022年主要从事教育科研。讨论人形机器人下一步的应用，坚持必须找使用场景，从科研工业角度来看，最终爆发会是家庭服务，技术方面实现要5年，产业方面需要10年。

我们与宇树有共同投资人，两家企业的目标非常一致，中间的路线不同。宇树更多从展示科研发展，我们从工业场景发展，主要使用1.7米的全尺寸机器人，需要在实际场景中打磨产品和提升技术。

新京报：乐聚人形机器人出货量多少？人形机器人的工业场景需求是否如预期那么大？

冷晓琨：乐聚今年全尺寸人形机器人产品的出货量在3000台左右，小尺寸产品出货量在5000台左右，整体出货量应该有7000台到8000台。

工厂4条产线中3条全是自动化，最后一条总装产线基本上都是人工完成，从技术角度来看，这是泛化性问题。前面都是精准工作，到最后一条产线整装时泛化性非标化非常严重。在这种情况下，最理想的方法是使用1∶1的人形机器人解决。

我们目前主要关注1.7米的大型人形机器人产业应用，产业变革点以10万台为界，一旦达到万台就会类似新能源汽车时代从万台到十万台再到过百万台上升。

下半年行业或将质疑双足机器人

新京报：双足形态的人形机器人是否真正适应生活场景？

冷晓琨：我们判断接下来一年双足机器人的质疑会越来越大，尤其是在接下来的半年。原因是从展会可以看出今年人形机器人刚刚动起来，仅仅纯移动效率永远无法赶上轮式。下半年大家都能行动起来开始拼场景，这时双足的效率和稳定性不如轮式。

从当前场景来看，大家会质疑双足机器人。明年这时候再看时，人与车的区别不是走路快慢，而是复杂场景。人形机器人如果能够翻窗户、踩着椅子，代表着双腿的灵活性可以足够适应各种场景，这时候双足机器人会有无限的想象空间。当前阶段，大家只关注两条腿的移动和跳舞，无法产生商业价值，纯移动无法打败轮式。

随着小脑的发展，到明年三四月份能够灵活地适配具身大脑，场景也会变得丰富。因此我们一直在嘱咐项目部、研发部在下半年出现各种舆论时，千万不要动摇，每个阶段问题都需要解决。

新京报：行业何时迎来洗牌？初创企业是否会被大厂吞并？

冷晓琨：在汽车行业，造车新势力还没有被传统大厂吞并。具身智能产业思维与过去不同，这一波是机器人技术，即硬件、大脑和小脑融合在一起，从制造业角度来看，人形机器人与汽车厂非常相似，只是具身智能的一环。在这个过程中仍然会有新机会，产业思维不同，企业文化不同，大厂未必能适应产业。初创企业有挑战，机会也是蛮大的。

今年年底行业可能会洗牌，不过资本又注入了一批，有了钱之后就有无限可能，还需要再厮杀一次，到明年这时候情况会更清晰。竞争相当激烈，如果无法打破行业壁垒，就会回到工业机器人领域，明年年底资本会消耗。只有做脏活累活才是壁垒，技术未必会成为产业的壁垒。